余姚南有句余山(即今四明山),北有姚水,地名合山水之名而成。按《史记·正义·索隐》等记载:越州余姚县有历山舜井,又有姚墟,即舜所生地也。舜有时下海捕鱼,晒网于历山,所以历山又称“沥网山”。
黄宗羲亦说:“今余姚、上虞两县皆以舜得名,其水之经余姚者曰姚江,亦曰舜江。余姚有历山,上虞有握登山,舜母之名也。有象田,其土中耕者往往得古陶器,舜之古迹在此两县为最多。然大概舜之生在余姚,故孟子曰‘东夷之人’。”
从以上古典文献所记载,再参核余姚当地山川,大致可以认为:舜生于姚江之滨的姚丘山东麓的诸冯,故姓姚。尧帝死后,姚舜即继位为帝。当代国家文物鉴定委员会副主任史树青教授,特为余姚题写了“姚墟古迹”,刻石于龙泉山东麓。
余姚建县较早,秦始皇三十七年(公元前210),始皇帝东巡入浙,至会稽,划分浙东各县,置余姚县。余姚汉代属会稽郡;隋唐时属越州;北宋时属两浙东路;南宋至元、明、清,历属绍兴府;今属宁波市。在东汉建安五年(200)时,东吴孙权任朱然为余姚长,即建余姚北城。至明代嘉靖三十六年(1577),为防御倭寇,特增建余姚南城,形成南北双城挟姚江对峙之势。