刘邦的父亲叫刘煓，育有四子一女，年轻时候的刘邦就是当中最没出息的一个。36岁时还只是一个小小的泗水亭亭长。可就是这个最没出息的老三却成为了汉朝的开国皇帝。
刘邦在成为皇帝之后也十分尊敬自己的父亲，为父亲修建了宫殿并安排专人照顾，每隔几日就亲自上门探望。一开始刘邦跪拜自己的父亲时也没觉得有何不妥，但刘太公的管家却感觉出异样。
今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。奈何令人主拜人臣！如此，则威重不行。
意思就是说：“刘邦虽然是你的儿子，但他身为一国之君，而你只是一个平民百姓，哪有君王跪拜臣子的道理。”
刘太公听后也觉得有道理，自己的儿子已经不是普通人了，而是天子。于是，下一次刘邦来向父亲请安时，刘太公早早出门迎接，在其他人向刘邦叩头的时候也跟着叩头，刘邦见状赶紧上前搀扶着父亲，刘太公也解释道自己身为平民，应该向皇帝叩头。场面一度很尴尬，刘邦无奈之下只要匆匆回到皇宫。
尊称刘太公为太上皇
第一位太上皇其实是秦始皇的父亲——秦庄襄王，但和刘邦的情况不一样。秦始皇自称为“始皇帝”的时候，秦庄襄王已经逝世，太上皇的称号是秦始皇追加给父亲的，而且秦庄襄王自己也是君王，当太上皇没什么不妥。
刘太公只是一介平民，全靠着有个当皇帝的儿子。但为了解决父亲给自己行礼的尴尬，刘邦还是尊奉刘太公为太上皇。刘太公也因此成为历史上唯一一位没当过皇帝的太上皇。
通过一个“太上皇”的称号，刘邦巧妙解决了君臣与父子之间的冲突，既不失皇帝的尊贵地位，也符合儒家传统孝道。
