仙车是神灵在天界、仙界、现实世界和地下世界出行的一种奇美的车乘形式。
西王母出行时乘坐的仙车，车舆以云彩作轮，车盖呈龙形，装饰有云纹，驾畜为翼龙，仪卫中有众多仙人，以及龙、翼龙、双翼圆形怪物。
雷公出行时乘坐的仙车，车舆以云彩作轮，雷公立乘，翼虎拉车，仪卫中有风伯、雨师、电母等位仙人。
通过太阴炼形的升仙者会乘坐仙车到达昆仑山仙境。昆仑山并不是容易到达的，它居于西极，上抵苍穹，百川围绕之，渊极深，不可渡，路极远，不可行。所以升仙者欲往昆仑，必须以灵兽为车载。
龙，是最常规也是最受欢迎的载兽。这种具有神力的灵物能翱翔于天、亦能深潜于渊，世间无其阻碍，是神人的坐驾。屈原在其充满瑰丽幻想的楚辞中，便不止一次地表达乘龙升天的快感：“驷玉虬以乘鹥熙，朝发轫于苍梧兮。”
更令人印象深刻的应当是黄帝乘龙升天的故事，在故事中，“黄帝采首山铜，铸鼎于荆山下。鼎既成，有龙垂胡下迎黄帝。黄帝上骑，群臣后宫从上者七十余人，龙乃上去。”
鹤为仙鸟，昔王子乔乘鹤登仙，故可为仙骑。据《列仙传》中记载，太子晋喜欢吹笙，声音酷似凤凰鸣唱，游历于伊、洛之间，仙人浮丘生将他带往嵩山修炼。三十余年之后，一个名叫桓良的人遇见太子晋，太子晋对他说：“请你转告我的家人，七月七日与我在缑氏山相会。”到了那一天，太子晋乘坐白鹤出现在缑氏山之颠，可望而不可及，几天之后，太子晋挥手与世人作别，升天而去，这也就是王子乔乘鹤登仙的故事。
鹿为善兽，仙人出行也常驾驭白鹿云车。《穆天子传》卷五记周穆王跟随井公博“驾鹿以游于山上”。这里的井公博，郭璞注云：“有道德人也”，应是得道通神（或成仙）之人。
鹿车是升仙的媒介。东汉《张公神碑歌》有“骖白鹿兮从仙僮，游北岳兮与天通”之句，摹写凡人死后，驾驭三鹿仙车巡游仙山的情形。三国曹操乐府诗《气出倡》中的神仙亦是乘驾白鹿云车，“愿得神之人，乘驾云车，骖驾白鹿”，而驾鹿的目的是“上到天之门，来赐神之药”，以求长生不老。
鹿被视为“纯善之兽”，以之为驾兽尚可理解，为何鱼也可为驾呢？
河伯，黄河大神出行便是乘坐鱼车。《列仙传》载：琴高为战国时赵国人，善鼓琴，曾为宋康王舍人，有长生之术，后遁入涿水中取龙子，临行与诸弟子约期相见，嘱在河旁设祠堂，结齐等候他复出。届时，琴高果然乘赤鲁从水中出，留一月余，又乘鲁入水。
鱼为水族，之所以乘鱼车，是因为升仙者接近昆仑山时，会遇见茫茫大渊。《山海经·海内北经》：“昆仑虚南所，有氾林方三百里。从极之渊深三百仞，维冰夷恒都焉。”冰夷者，河伯也，此大渊者，人们认为是黄河源头，《史记·大宛列传》引《禹本纪》云：“河出昆仑。”因此，升仙者乘鱼车溯河而上达昆仑，也是顺理成章的了。
当然，升仙者还有更多座驾选择。在陕西靖边杨桥畔杨一村东汉墓壁画中，还展示了兔车、雁车、龟车、鹤车、象车、虎车和蓐收（人面虎身之瑞兽）等种类丰富的云车，升仙者可依循自己的爱好择而驾之。凭借着这些驰骋于天地间的灵兽，升仙者纵千里，越万仞，升入轻盈之空界。
于极高极轻之境，天门在目，此时，无需驾灵兽以疾驰了，升仙者改乘云船，欲入天门而优游星汉。云船为舟形，两翼宛转摇曳如水草。由车改船，速度感被降低，也昭示着升仙者就此到达一个新的阶段，漫长的升仙跋涉结束了，他已经来到了梦寐以求的西王母的天堂。
道家中，神灵升天、出游、巡视时，乘坐仙车的形式比直接乘龙驾雾的形式在出行规格和礼仪等级上要高。仙车由天马、翼龙、凤凰、鱼、翼虎、朱雀、苍龙、玄武、白虎等各种动物充当力畜，由精气、股医鸟、清气、水、辛夷车、太一、云气、蓤花、虹、赤霄做为车舆，是飞升高空和畅游神仙世界的理想工具。
