茶马古道起源于唐宋时期的“茶马互市”。因康藏属高寒地区，海拔都在三四千米以上，糌粑、奶类、酥油、牛羊肉是藏民的主食。在高寒地区，需要摄入含热量高的脂肪，但没有蔬菜，糌粑又燥热，过多的脂肪在人体内不易分解，而茶叶既能够分解脂肪，又防止燥热，故藏民在长期的生活中，创造了喝 酥油茶 的高原生活习惯，但藏区不产茶。而在内地，民间役使和军队征战都需要大量的骡马，但供不应求，而藏区和川、滇边地则产良马。于是，具有互补性的茶和马的交易即“茶马互市”便应运而生。
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历史上的茶马古道并不只一条，而是一个庞大的交通网络。它是以川藏道、滇藏道与青藏道（甘青道）三条大道为主线，辅以众多的支线、附线构成的道路系统。 唐宋时期，内地输往藏区的茶叶主要是青藏道。从明代开始，川藏茶道正式形成，川藏川茶道的兴起，促使川藏沿线商业城镇的兴起和西藏和内地的联系。
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我国茶叶产于南方，四川则是我国也是世界上种茶、饮茶的发源地。秦汉以前，只有四川一带饮茶和有茶的商品生产。到唐代形成了我国盛产茶叶的局面，并从唐代开始，四川绵州、蜀州、 邛州 等地的茶叶，就从其它地区的茶叶流入西藏地区，开始了藏族人民饮茶的历史，出现了茶叶输往西藏的道路。 在唐代，青藏道是西藏地区与中原地区往来的主要交通道。
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唐代内地茶叶输往西藏的茶道自然是青藏道。 随着吐蕃王朝的瓦解，宋代藏族地区处于分袭状态，青藏道已失去的军事要道和官道的作用。但自唐代茶叶传入藏区以后，茶叶所具有助消化，解油腻的特殊功能，使肉食乳饮的畜牧人民皆饮茶成风。西北各族纷纷在沿边卖马以购买茶叶，而宋朝为了获得战马，便决定在西北开展茶马贸易，出卖茶叶，购买战马。
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北宋熙宁以后便在四川设置 茶马司 ，将四川年产3000万斤茶叶的大部分运往甘肃、青海地区设置数以百计的卖茶场和数十个买马场，并规定名山茶只许每年买马不得它用，每年买马达15000匹以上。从而使青藏道由唐代的军事政治要道成为茶道。故《西藏志》的作者陈观浔说，唐宋以来，内地差旅主要由青藏道入藏，“往昔以此道为正驿，盖开之最早，唐以来皆由此道”。
